1963年，美国海军研制的第一代卫星导航系统——子午卫星系统，便是在约1100公里高度的低轨运行，但数量仅有5~10颗，精确定位耗时长，精度受限。1970年代，美国和苏联转而选择中轨道卫星，用更少卫星实现快速定位，才有了GPS和格洛纳斯系统。

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　　李德仁提到，针对现有GNSS的不足，各国都在研究应对方案。一种途径是对卫星导航增强；另一种，即不依赖卫星导航系统定位，而是通过视觉、听觉等传感器定位，组成空天地一体化的智能服务系统。/p>